Es una pintura realizada al óleo sobre un lienzo de grandes dimensiones formado por tres bandas de tela cosidas verticalmente, donde las figuras situadas en primer plano se representan a tamaño natural. El tema central es el retrato de la infanta Margarita de Austria, colocada en primer plano, rodeada por sus sirvientes, «las meninas», aunque la pintura representa también otros personajes. En el lado izquierdo se observa parte de un gran lienzo, y detrás de éste el propio Velázquez se autorretrata trabajando en él. El artista resolvió con gran habilidad todos los problemas de composición del espacio, gracias al dominio que tenía del color y a la gran facilidad para caracterizar a los personajes.
Velázquez pintó este cuadro en 1656, año perteneciente al reinado de Felipe IV, penúltimo monarca de la dinastía de los Austrias. Hacía más de diez años (1643) que había tenido lugar la caída del Conde-Duque de Olivares, y ocho años (1648) del final de la Guerra de los Treinta Años con el resultado de la Paz de Westfalia, cuyas consecuencias para España y el reinado de Felipe IV fueron una clara decadencia. En el año en que Velázquez pintó Las Meninas, el rey estaba ya muy envejecido y con evidentes signos de cansancio bien demostrados en la obra del mismo autor, "Retrato de Felipe IV" (entre 1656 y 1657).
Esta es una de las obras más estudiadas y analizadas del mundo del arte.